一、现象描述
手动或自动模式下，机器人在直角坐标系下走XYZ方向若出现走直线不正确，姿态发生变化的现象。
二、可能的原因
1.电柜与本体编号不一致。
2.机器人各轴机械零点不正确。
3.机器人系统设置不正确（减速比，轴方向等）
三、建议的操作
1.确认下电柜的出厂编号与本体的出厂编号是否相同，如果不同，则断电，不要进行其他操作。检查是否将电柜与本体弄错，如果是弄错，请将其还原。
2.新建movj指令，各轴设为0度，将机器人低速运动到零点位置，检查此时的关节零点与实际的机械零点是否一致。如果有明显的偏差，请重新标定各轴的零点。
3.若机器人零点正确，则需要联系我公司，重新更新标准系统CPAC文件，排查是否系统设置错误导致。