一、现象描述
机器人在上伺服，给信号开始运动或手动点动某个轴时，驱动器出现AL42/AL41报警。
二、可能的原因
1.抱闸线路故障，没有正常打开。
2.机械故障，例如减速机卡死。
3.UVW三相接线有错误。
4.机械本体发生碰撞，并且未从受挤压地方离开。
三、建议的操作
1.上下伺服，听取该电机的抱闸有无开合的声音。如果无，则从安全板开始，检查抱闸线路输出。如果有抱闸声音，还需要拧紧安全板上的抱闸对应的保险丝，同时在打开抱闸的情况下量取各轴抱闸输出对24-端子之间的输出电压是否有DC24V。
若无24V输出，则将故障轴的抱闸接头与正常轴的抱闸接头短接，可以临时使用。
2.如果确认抱闸正常，则可以在安全板侧，手动给24V打开抱闸。然后，人工去移动机器人各个轴，查看各轴机械装置能否正常转动。如果不可以，则基本可以判断是减速机等机械装置卡死，需要进行上门维修。如果机械装置可以正常转动，则可以进行下一步操作。
PS:此处需要有人或工装支撑好机器人，防止机器人轴掉落。
3.检查机器人动力线的线序，进行校线操作，检查有无出现线序错误的现象。
4.如果是机器人发生碰撞，机器人未从碰撞处离开，导致电机轴受力报警。则同步骤2操作，通过安全板处，手动输入24V，打开机器人抱闸，然后手动将机器人从碰撞处挪开。