一、现象描述
山洋驱动器数码管显示AL84报警
二、可能的原因
1.编码器线路故障。
2.电机编码器损坏。
三、建议的操作
1.如果机器人开机可以正常运行，运行一段时间后，出现该报警。则可以判断是接头处存在接触不良的现象。
（1）在自动低速运动的情况下，摇晃编码器连接电缆接头处，主要是本体侧的。然后看机器人有无报警发生。
（2）如果发生报警，则松开编码器连接电缆，检查有无母针的孔过大，导致接触不良现象发生。
2.如果机器人开机就无法正常运行，则需要判断是编码器线路故障还是电机故障。
（1）首先检查伺服驱动器上编码器接头有无插牢。
（2）关机的情况下，同时对调故障电机与邻近电机上在本体侧的动力线接头与编码器接头，然后开机。
（3）如果还是原来故障驱动器报警，则是线路故障，需要进行校线处理。
PS: 遇到较多的情况是，本体下方的管线包编码器航插处，航插插针处的线路老化，在用外力的情况下，编码器线路断裂导致。
（4）如果 变为原来正常的驱动器报警，则可以判断是电机故障，需要更换电机处理。